MAGSAC：Marginalizing Sample Consensus

邊緣化採樣一致性 摘要 本文提出了一種稱爲閾值一致性（σ-consensus）的方法，以消除RANSAC中人爲設定內點閾值的需求。該方法邊緣化噪聲，而不是估計噪聲σ。該方法通過加權最小二乘法，求解最優模型，而最小二乘法的權重由數據爲內點的邊緣概率確定。本文提出了一種新的評估模型的質量函數，由於該函數不需要使用變量σ，因此也就不需要確定內點集，以評估模型的質量。同時，本文也提出了一種新的基於邊緣化的

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