robotics（8）

week4 這期介紹人工勢場artificial potential fields 斥力場 control strategy 人工勢場法的問題就是，當引力=斥力，機器人就會停止不動，而那個點並不一定是你的目標點 這一章結束啦，主要講路徑規劃的東西 三個算法：grassfire、Dijlstra、A* 引入configuration space的概念研究避障 三種方法：可視圖、梯形分解圖和柵格圖 R

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