RANSAC與其改進

1. 經典RANSAC        由Fischer和Bolles在1981年的文章[1]中首先提出，簡要的說經典RANSAC的目標是不斷嘗試不同的目標空間參數，使得目標函數 C 最大化的過程。這個過程是隨機（Random）、數據驅動（data-driven）的過程。通過反覆的隨機選擇數據集的子空間來產生一個模型估計，然後利用估計出來的模型，使用數據集剩餘的點進行測試，獲得一個得分，最終返回一個

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