VINS-Mono：一種魯棒且通用的單目視覺慣性系統

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 Part 1. 基本信息 本文提出了一種基於緊耦合滑動窗口非線性優化方法的單目視覺-慣性系統，來自港科大沈老師實驗室。這篇論文的亮點包括提出了效果最佳的IMU預積分理論、估計器初始化機制、故障檢測和復原機制、外參在線校訂、基於優化的緊耦合VIO、重定位機制以及全局位姿圖優化模塊等內容。論文開源地址：https://github.com/HK

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