DSO算法初探

筆者出於基於特徵點的SLAM無法構建出讓人看得懂的點雲地圖轉而研究基於直接法的SLAM。 DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工業大學Engel於2016年發佈在arXiv上的一種基於直接法，構建稀疏點雲地圖的視覺里程計。 採用direct和sparse相結合的原因： 直接法中並不要求點特徵需要識別它自己，從而可以允許更精細的幾何表示。 可以對所有像素點進行均勻採樣，構建

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