一個實時性高的4x4矩陣鍵盤算法

引言 這個辦法是我大二搞直立智能車的時候想出來的，當時直立智能車需要用矩陣鍵盤調PID參數，但一般的矩陣鍵盤算法都有一個「去抖延時」和「等待按鍵鬆開」的步驟，在這個步驟里程序是陷入死循環的，只有鬆開按鍵，程序纔會繼續運行。一般來說，按一下按鍵再鬆開，程序就要停頓一秒左右。普通的單片機程序停頓一秒鐘沒問題，但直立車停頓一秒鐘就倒了。 於是有了這麼一個矩陣鍵盤算法，可以用空間換時間，按一下按鍵程序只需

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