點雲深度學習系列六: SO-Net:Self-Organizing Network for Point Cloud Analysis

1. 背景引入 自組織映射     藍色斑點是訓練數據的分佈,而小白色斑點是從該分佈中抽取得到的當前訓練數據。首先(左圖)SOM節點被任意地定位在數據空間中。我們選擇最接近訓練數據的節點作爲獲勝節點(用黃色突出顯示)。它被移向訓練數據,包括(在較小的範圍內)其網格上的相鄰節點。經過多次迭代後,網格趨於接近數據分佈(右圖)。 如下圖所示,圖a爲初始的SOM節點,圖b是SOM訓練後的結果。爲了保持排列
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