利用舒爾補進行邊緣化

邊緣化是SLAM中常用的消元方法，能夠有效減少計算量。在SLAM的BA過程中，對於狀態變量的更新，可以給出一般化的更新方程： H δ x = g H\delta x = g Hδx=g 其中， H H H是信息矩陣。 上面的方程可以寫成： [ Λ a Λ b Λ b T Λ c ] [ δ x a δ x b ] = [ g a g b ] \begin{bmatrix} \Lambda_a &

>>阅读原文<<