似然場模型初識

【slam】激光雷達的數學模型之似然場模型 光束模型的缺點 計算量大（每一個位姿需要進行N次raytracing,N爲每一幀激光的激光束數量） 在非結構化環境中（比較雜亂的環境中），使用光束模型會導致當位姿發生微小變化時，得分從非常高一下改變爲趨近於零，而且除了最優解沒有次優解的存在，可以說有一些病態的特點 似然場模型likehood model 似然場模型相對於光束模型，優勢相當明顯。 傳感器和

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