AMCL中似然場模型相關代碼

首先，我們要先了解四類測量誤差：小的測量噪聲、意外對象引起的誤差，以及由於未檢測到對象引起的誤差和隨機意外噪聲。 a.小的測量噪聲 即使傳感器正確測量了最近對象的距離，它返回的值也受到誤差的影響。該誤差由測距傳感器的有限分辨率、大氣 對測量信號的影響等引起，呈高斯分佈 b.意外對象引起的誤差這種情況下測量距離的概率用指數分佈來描述，這裏不多講解，因爲似然域未用到。 c.由於未檢測到對象引起的誤差（

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