王二是如何看到李四的《豔娘傳奇》的，快來了解一下ROS2的話題機制吧！

你好，我是小魚，最近疫情有些嚴重，你們必定要注重好我的防禦。

你還記得ROS鎮的故事嗎？(ROS2子承父位、ROS鎮長安詳晚年！祈禱鄭州平安!)後來ROS2鎮長來了以後，王二訂報的方式也發生了改變,讓咱們一塊兒來看看吧。

1.講個故事

李四是一名擅長寫小說的做家，王二是一名喜歡看小說且單身多年的單身狗。王二最喜歡看李四寫的《豔娘傳奇》這個小說。

因此王二（Node）出於對《豔娘傳奇》（Topic）的興趣，訂閱了（Subscribe）李四（Node）發佈（Publish）的小說。

2.話題介紹

看完上面的內容，咱們來總結一下，上面其實講了一下ROS2中Topic通訊方式。Topic是一種發佈訂閱模型。

訂閱者（王二）須要經過訂閱話題（豔娘傳奇）來獲取發佈者（李四）的發佈的《豔娘傳奇》的具體內容。

李四王二通訊模型仍是一對一（一個發佈者，一個訂閱者）的模型，ROS2中實際上是能夠1對n,n對1,n對n的。

2.1話題通訊有哪些須要注意的規則呢？

而且知足如下規則：

• 話題名字是關鍵，訂閱者必須知道話題的名稱才能完成訂閱;
• 同一我的能夠訂閱多個話題，同時也能夠發佈多個話題，就像一本書的做者也能夠是另一本書的讀者;
• 同一個小說不能有多個做者（版權問題），但同一個話題能夠有多個發佈者。

3.topic工具

3.1 查看節點關係查看rqt_graph

ROS2做爲一個強大的工具，在運行過程當中，咱們是能夠經過命令來看到節點和節點之間的數據關係的。

運行咱們的第二章中的你說我聽小程序。依次打開三個終端，分別輸入下面三個命令。

ros2 run demo_nodes_py listenerros2 run demo_nodes_cpp talkerrqt_graph
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你能夠看到下面這張圖

3.1.1 rqt_graph

你能夠改變一下，菜單欄的選項，看一看下面圖的變化，感覺一下rqt_graph工具的強大。

這是一個很重要的工具，小魚在學習和使用ROS2中常常使用它，來看一看數據究竟是怎麼走到，它能夠幫咱們搞清楚一個節點的輸入和輸出是什麼。

3.2 ros2 topic 指令

還記得上一節的ros2 node指令嗎？ros2也支持不少強大的topic指令。可使用下面的指令查看。

ros2 topic -h
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這裏小魚先簡單介紹一下，你們能夠手動在終端輸入這幾個命令來嘗試一下。

ros2 topic list 返回系統中當前活動的全部主題的列表

命令

ros2 topic list
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結果

ros2 topic list -t 增長消息類型

命令

ros2 topic list -t
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結果

ros2 topic echo 打印實時話題內容

命令

ros2 topic echo /chatter
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結果

ros2 topic info 查看主題信息

命令

ros2 topic info  /chatter
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結果

ros2 interface show 查看消息類型

上面一個告訴你們這個消息是std_msgs/msg/String，那String裏面有什麼呢？不妨來試一試。

命令

ros2 interface show std_msgs/msg/String
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結果

ros2 topic pub arg 手動發佈命令

命令

ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'
複製代碼

結果

4.最後

若是你們想要了解更多的命令，能夠到官網來看一看，下一節小魚就會來帶你們來手動寫Python版本的話題通訊。

References

[1] docs.ros.org/en/foxy/Tut…

我是小魚，一名機器人算法工程師。 目前在作公衆號，歡迎你們關注！