今日工做總結：06/03

驗證預積分的效果

評估相鄰兩圖像間的imu數據預積分結果是否足夠準確。

由於imu的預積分是有絕對尺度的，咱們只對預積分出來的旋轉增量進行評估，和svo純視覺計算的旋轉增量比較，評估偏差

  SE3 T_cur_from_ref(new_frame_->T_f_w_ * last_frame_->T_f_w_.inverse());
  std::cout<<"error :"<<(T_cur_from_ref.inverse().rotation_matrix() * prior.rotation_matrix()).eulerAngles(2,1,0).transpose()<<std::endl;

 

error :  0.0181312 -0.00471896 -0.00182651
error : 0.00985514 0.000719449  -0.0028636

獲得的結果廣泛在0.01的偏差，說明預積分的結果足夠可靠。