1-13 筆記

  只和相鄰的相關。 前面有一點誤差後面會永遠保存下來。 任何的狀態估計，一定有誤差，一定會有誤差對應的數學模型，然後根據這個誤差數學模型去求個最優化問題，去讓這個誤差儘可能小。 大疆用的緊耦合。     初始化完成之前，VINS是不會給你發任何定位信息的。初始化時間要多久不一定。   聽了他這講的，知道了攝像頭爲什麼需要標定。之前一直不知道，也沒去弄清楚。   現在單靠雙目相機做深度估計還是不太

>>阅读原文<<