多視角幾何1-理想點、無窮遠線、圓錐曲線

更多更詳細的文章請關注微信公衆號：SLAM之路 本節介紹後續文章涉及到的幾何思想和符號定義，以便於理解交流。其中一些想法比較熟悉，如消失點的形成、圓錐曲線表示方法等，而另一些想法較難理解，如使用圓點移除圖像中的透視畸變。這些想法在2維平面因可視化強易於理解。至於3維空間幾何，將在後續文章詳細介紹，它也僅是2維平面的一種泛化應用。 所以，本節及後續文章要先談論平面投影變換的幾何內容。這些變換的建立基

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