EtherCAT使用與解析-子報文填充與發送

ethercat數據幀是基於ethernet數據幀的，整體來講也就是： ethernet數據報頭 + ethernet數據 + FCS這樣的格式； 而ethercat子報文則填充在ethernet數據部分進行發送，具體來說呢，整體的格式如下： 先暫時只討論子報文數據部分，具體的整個的報文組成放在之後描述，那麼在子報文中，他的構成也可以大體明白了，就是 子報文頭+子報文數據+WKC，先了解子報文頭：

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