八叉數地圖數學知識及代碼實現
看《SLAM14講》第13講時，講八叉樹地圖這一節，不直接用概率表示節點被佔據，而是採用概率對數值log-odds來描述。 就從octomap源碼中找到了對應的代碼實現： 在octomap_utils.h中
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