八叉樹地圖

爲何使用八叉樹地圖？ 點雲地圖不能直接用於導航，而八叉樹地圖能夠用於導航 點雲地圖一般規模很大，對應的pcd文件也會很大，而且其中存在許多沒必要要的細節，好比說地毯的褶皺、陰暗處的影子，這些都會在地圖中佔用空間，因爲空間被佔用爲了在有限的內存中使用而不得不下降分辨率，從而致使地圖的質量降低 在構建點雲時，咱們直接按照估計位姿拼在了一塊兒。在位姿存在偏差時，會致使地圖出現明顯的重疊   什麼是八叉樹

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