KinectFusion三維重建過程

       基於深度相機的三維重建是一個非常流行、低成本的重建方案。基於Kinect一代是一種低成本的重建方案，圖1是Kinect一代結構圖。紅外發射器發射紅外線模板，通過紅外CMOS獲取反射紅外光，採用光編碼方式獲得深度圖。（Kinect二代採用ToF飛行時間法）。 爲了能對深度相機的三維重建技術有深入瞭解，現對算法過程進行詳細描述： 深度數據獲取---去躁； 生成點雲---計算攝像機座標系的

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