三維重建

三維重建學習 常用的幾何約束 一、epipolar constraint極線約束 是兩幅圖像中點與線的幾何關係。假設p是空間中的一點，p1和p2是點p在兩張影像中的投影，其幾何關係如圖1所示。若已知左影像映射點，則右影像相應的映射點一定在相對於p1的極線l2上]，如式所示，p1與p2的關係如式所示。 式中，F——兩幅圖像的基礎矩陣， a,b,c——極線表達式的係數。 利用這種幾何關係來約束匹配，縮

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