攝像機成像、畸變模型

一 攝像機成像模型 成像的過程實質上是幾個座標系的轉換。首先空間中的一點由世界座標系轉換到攝像機座標系，然後再將其投影到成像平面（攝像機的CCD），最後再將成像平面上的數據轉換到圖像平面（最後生成的圖像）。   圖1-1 世界空間內的一個點在圖像上成像的過程稱爲投影成像過程，這中間轉換過程構成的矩陣M稱爲投影矩陣。 攝像機的畸變參數與相機成像時採用的分辨率無關，而fx,fy和光心位置cx,cy與分

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