EtherCAT學習筆記：週期性過程數據通信

*如有不對之處歡迎留言指正，不勝感激 週期性過程數據通信 週期性過程數據模式區分主站同步運行模式和從站同步運行模式。 從站週期性同步模式 Free RUN 自由運行： 從站本地設置定時器產生本地中斷，定時間隔也可以由主站設定； 自由運行模式就是每個slave根據自己的時間中斷（未同步的timer）來處理EtherCAT數據，跟主站的運行週期其他從站的週期以及EtherCAT幀的到達時間都沒關係;主

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