EtherCAT學習筆記：非週期性郵箱數據通信

EtherCAT協議中非週期性數據通信稱爲郵箱數據通信。 它支持全雙工、兩個方向獨立通信、多用戶協議； 數據包格式見書本第24頁 主站到從站的通信----寫郵箱命令 主站將數據發送給從站後需要檢查從站應答報文中的WKC(計數器)，如果未+1則從新發送 從站到主站的通信----讀郵箱命令 從站將數據寫入郵箱輸入緩存區，主站發現有數據等待發送，會盡快發送讀命令來讀取從站數據 主站有兩種方式發現從站數據

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