IK之FABRIK

  很久之前就知道反向動力學IK了，但是一直沒有詳細瞭解過，只知道他的功能是什麼。最近項目很多地方需要用到IK，特仔細學習了一下。如有錯誤歡迎指正。 關於反向動力學（IK）我就不介紹了，網上大把資料。IK按照求解方法可以分爲很多類別，例如分析法，牛頓法，統計法等等。這些方法都有他們各自的缺點，例如計算複雜度高，存在奇異值解，或者變化不光滑等。 而FABRIK屬於啓發式方法，屬於同一類的還有CCD方

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