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VINet 翻譯|導讀|解析
時間 2020-12-24
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VINet:將視覺慣性里程計作爲一個序列到序列的學習問題 英國牛津大學計算機科學系 摘要: 本文提出了一種基於流形的序列到序列的學習方法,用於視覺和慣性傳感器的運動估計。據我們所知,對於視覺慣性里程計而言,這是第一個端到端可訓練的方法,它在中間特徵表示水平上進行數據融合。與傳統方法相比,我們的方法有許多優點。特別是,它消除了相機和IMU之間繁瑣的手動同步和校準。更進一步,我們的模型自然而優雅地合併
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