圖優化一

前言        SLAM問題的處理方法主要分爲濾波和圖優化兩類。濾波的方法中常見的是擴展卡爾曼濾波、粒子濾波、信息濾波等，熟悉濾波思想的同學應該容易知道這類SLAM問題是遞增的、實時的處理數據並矯正機器人位姿。比如基於粒子濾波的SLAM的處理思路是假設機器人知道當前時刻的位姿，利用編碼器或者IMU之類的慣性導航又能夠計算下一時刻的位姿，然而這類傳感器有累計誤差，所以再將每個粒子的激光傳感器數據

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