ICP算法；RABSAC魯棒估計模型；

想要實現點的對應。 求解的目標函數：目標就是得到R,t 求解最優變換 首先計算質心，然後從兩個點集中分別減去對應的質心。 通過SVD分解求得最優變換， 如果知道正確的點對應，那麼兩個點集之間的相對旋轉和 平移有閉合解 在ICP中，假設最近的點爲對應點 已經證明，如果初始點‚足夠的近‛，可以保證收斂性 ICP流程 首先選取數據中的一些點作爲候選的匹配點；在每一步迭代中，通過幾種匹配方法(最近鄰等)找

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