ICP算法;RABSAC魯棒估計模型;

想要實現點的對應。 求解的目標函數:目標就是得到R,t 求解最優變換 首先計算質心,然後從兩個點集中分別減去對應的質心。 通過SVD分解求得最優變換, 如果知道正確的點對應,那麼兩個點集之間的相對旋轉和 平移有閉合解 在ICP中,假設最近的點爲對應點 已經證明,如果初始點‚足夠的近‛,可以保證收斂性 ICP流程 首先選取數據中的一些點作爲候選的匹配點;在每一步迭代中,通過幾種匹配方法(最近鄰等)找
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