Ardupilot固定翼無人機L1制導律原理及代碼解讀

        L1制導律是固定翼無人機飛行路徑跟蹤的重要算法之一，這個算法由MIT的研究人員提出。在這之前，無人機進行路徑跟蹤一般採用基於側偏距的PD控制器方法。至於爲什麼使用PD而不使用PID，那是因爲位置環響應慢，所以一般在外環採用PD算法，而在內環採用PID。         L1制導律就是在期望路徑上選取一個參考點，根據這個參考點和當前水平速度計算出水平期望加速度的算法。而L1指的就是期

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