摘要

經過前面一系列的鋪墊，相信你們對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰總體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法作準備。本章內容：html

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

PC端與robot端ROS網絡通訊的設置，其實很簡單。就是要在PC端和機器人端都要指明master和hostname這兩個東西，咱們都知道ROS基於的是一個分佈式的通訊機制，支持多機通訊，而且只能有一個master設備做爲對其餘分部式設備的統一管理。網絡

因爲大部分節點算法都是運行在機器人上，PC端只是用於遠程調試，爲了系統的效率與穩定性，我把機器人端做爲master。如圖24。架構

（圖24）PC端與robot端ROS網絡通訊

首先，配置機器人端的ROS網絡參數，打開機器人用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最後添加兩個環境變量，如圖25。

（圖25）配置機器人端的ROS網絡參數

不難發如今機器人上mater和host的IP是同樣的，由於機器人被指定爲了整個ROS網絡的master設備。修改好後，須要重啓系統使設置參數生效。

而後，配置PC端的ROS網絡參數。這裏須要提醒一下，須要讓PC端與機器人出於同一局域網下，若是PC端使用的是虛擬機運行ubuntu建議用物理橋接的方式給虛擬機連網。打開PC端用戶目錄下的~/.bashrc配置文件，在最後添加兩個環境變量，如圖26。

（圖26）配置PC端的ROS網絡參數

不難發現PC端上master填的是機器人IP地址，host爲PC本地IP。修改好後，須要重啓系統使設置參數生效。

設置好PC端與robot端ROS網絡通訊，在正是進行ROS多機通訊時，須要首先在機器人上啓動節點管理裏master，啓動命令是roscore，而後就能夠在相應的機器上啓動須要的節點了。

後記

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

第2章：ROS入門

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

第4章：差分底盤設計

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

第7章：語音交互與天然語言處理

第8章：高階拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

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SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——4.PC端與robot端ROS網絡通訊

摘要

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

後記