SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——6.樹莓派USB與tty串口號綁定

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列樹莓開發環境搭建 usb tty 串口綁定欄目 USB 简体版

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摘要

經過前面一系列的鋪墊，相信你們對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰總體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法作準備。本章內容：html

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04python

2.安裝ros-kineticnginx

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置算法

4.PC端與robot端ROS網絡通訊django

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊ubuntu

6.樹莓派USB與tty串口號綁定centos

7.開機自啓動ROS節點網絡

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

底盤、激光雷達、IMU這三個傳感器都使用串口與樹莓派通訊，爲了防止每次開機這三個設備的串口號發生變更，須要將串口號進行綁定與重映射。架構

建立rules文件：ide

rules文件前的序號越大優先級越小，將優先級設置的小一點；建立文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件內容如圖28。

（圖28）/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件內容

肯定新插入串口設備的屬性：

#將<devpath>替換成新插入串口設備號，如/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)

在輸出的數據中從上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的項），下一個不帶「：」的KERNELS就是咱們要找的，將下面這些參數

ATTRS{idProduct}

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面建立的rules文件中對應的位置，而後在SYMLINK+中給這個設備取一個別名，MODE設爲0777。

將底盤、雷達、IMU依次插入樹莓派3的USB口，重複執行上面肯定新插入串口設備的屬性這一步，直到將這3個串口都綁定完成。這裏將底盤、雷達、IMU分別ttyUSB*名稱分別映射成別名miiboo、lidar、imu，這樣在不改變底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序時，不論上電開機後這3個串口被系統分配的ttyUSB*實際是多少，咱們均可以用映射好的別名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu來訪問底盤、雷達、IMU串口，而且不用擔憂用戶訪問權限不足的問題。這裏特別說明，miiboo機器人的底盤、雷達、IMU插入樹莓派3的USB口物理孔位順序，如圖29，請不要改變這個順序。