SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

摘要                                              

經過前面一系列的鋪墊，相信你們對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰總體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法作準備。本章內容：

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

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5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

剛剛介紹了PC端與robot端ROS網絡通訊，在有些狀況下，使用Android手機端來調試監控機器人會更方便。因而，參考ROS官網給的開發demo，我用ros-java庫也作了一個能跟robot端進行ROS網絡通訊的APP，我給這個APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。若是你們對這個APP感興趣，能夠持續關注我，我會把這個APP共享給你們。這裏就來介紹一下Android手機端與robot端ROS網絡通訊的配置。

首先，是配置機器人端的ROS網絡參數，和前面同樣，須要在機器人端~/.bashrc中指定master與host，因爲前面配置PC端與robot端ROS網絡通訊時已經配好了，因此就無需重複配置了。爲了便於在局域網下的Android手機經過網絡能迅速找到機器人，須要在機器人上開啓專門廣播本身IP的節點，這樣Android手機就能自動搜索並完成Android手機端與robot端ROS網絡通訊的鏈接。機器人IP廣播節點我已經寫好了，只須要經過命令啓動：

roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch

而後，是配置Android手機端的ROS網絡參數，其實將Android手機鏈接到同一個wifi後，打開miiboo機器人的APP，APP會自動掃描到master（也就是機器人）的IP地址，只須要點擊CONNECT就可完成鏈接。鏈接完成後，Android手機端與robot端ROS網絡通訊就打通了，接下來APP就能夠用ROS網絡通訊來操控機器人了。如圖27。

（圖27）配置Android手機端的ROS網絡參數

這裏順便介紹一下，miiboo機器人APP的功能，功能清單以下。

功能1：手動遙控miiboo機器人移動

功能2：建圖/導航模式切換

功能3：顯示地圖

功能4：點擊地圖點指定導航

功能5：視頻監控

後記              

------SLAM+語音機器人DIY系列【目錄】快速導覽------

第1章：Linux基礎

1.Linux簡介

2.安裝Linux發行版ubuntu系統

3.Linux命令行基礎操做

第2章：ROS入門

1.ROS是什麼

2.ROS系統總體架構

3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic

4.如何編寫ROS的第一個程序hello_world

5.編寫簡單的消息發佈器和訂閱器

6.編寫簡單的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型項目中的做用

9.熟練使用rviz

10.在實際機器人上運行ROS高級功能預覽

第3章：感知與大腦

1.ydlidar-x4激光雷達

2.帶自校準九軸數據融合IMU慣性傳感器

3.輪式里程計與運動控制

4.音響麥克風與攝像頭

5.機器人大腦嵌入式主板性能對比

6.作一個能走路和對話的機器人

第4章：差分底盤設計

1.stm32主控硬件設計

2.stm32主控軟件設計

3.底盤通訊協議

4.底盤ROS驅動開發

5.底盤PID控制參數整定

6.底盤裏程計標

第5章：樹莓派3開發環境搭建

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網絡通訊

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啓動ROS節點

第6章：SLAM建圖與自主避障導航

1.在機器人上使用傳感器

2.google-cartographer機器人SLAM建圖

3.ros-navigation機器人自主避障導航

4.多目標點導航及任務調度

5.機器人巡航與現場監控

第7章：語音交互與天然語言處理

1.語音交互相關技術

2.機器人語音交互實現

3.天然語言處理雲計算引擎

第8章：高階拓展

1.miiboo機器人安卓手機APP開發

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章將持續更新，敬請關注-----------------

 

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