SLAM+語音機器人DIY系列：（五）樹莓派3開發環境搭建——3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

時間 2019-11-10

標籤 slam 語音機器人 diy 系列樹莓開發環境搭建裝機一些實用軟件安裝系統設置简体版

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摘要

經過前面一系列的鋪墊，相信你們對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰總體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，爲後續ros開發、slam導航及語音交互算法作準備。本章內容：html

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04python

2.安裝ros-kineticlinux

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置nginx

4.PC端與robot端ROS網絡通訊算法

5.Android手機端與robot端ROS網絡通訊chrome

6.樹莓派USB與tty串口號綁定django

7.開機自啓動ROS節點ubuntu

3.裝機後一些實用軟件安裝和系統設置

雖然咱們順利安裝了ubuntu-mate-16.04系統，而且在系統上裝好了ROS-kinetic發行版，爲了後面跟高效和便捷的開發，這裏將進行一些很是實用軟件的安裝和系統設置。vim

3.1.開機自動登陸

裝完系統後第一次開機，會要求設置用戶名和密碼，這裏應該設置用戶開機自動登陸，只有登陸後樹莓派3才能自動鏈接到無線網絡，從而才能遠程控制。若是裝機時已經設置了，請直接跳過這一部分；若是你搞忘記或遺漏了，沒有設置開機自動登陸，也沒關係，用下面的的方法進行自動登陸設置。centos

打開文件/usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/60-lightdm-gtk-greet.conf，在[seat:*]節點下修改或添加如下代碼

autologin-user=ubuntu #ubuntu是要自動登陸的用戶名

3.2.超級用戶root密碼設置

裝完ubuntu-mate-16.04系統後，root用戶默認是沒有密碼的；用普通用戶ubuntu的sudo權限去設置root用戶的密碼。

反正咱們是用於學習，出於方便記憶的考慮，因此和以前設置ubuntu的用戶名和密碼同樣，這裏設置root的用戶名和密碼也同樣，也就是root用戶的密碼也是root。

ubuntu@ubuntu-desktop:~$ sudo passwd root 
[sudo] password for ubuntu:    #鍵入ubuntu密碼 
Enter new UNIX password:       #鍵入root新密碼 
Retype new UNIX password:      #確認root新密碼 
passwd: password updated successfully

root密碼設置成功後，su root登陸進去驗證一下，若是能登陸就設置成功了。

3.3.擴展SWAP空間

因爲後續在樹莓派3上須要編譯一些大型的程序和運行復雜的SLAM算法，默認的物理內存1GB是不夠用的，經常形成卡機死機等現象，這裏須要添加SWAP擴展空間，其實就是當系統內存不足時會用硬盤上SWAP分區做爲虛擬內存。

因爲個人microSD卡是32GB的，因此能夠多分配一些給SWAP，因此分配4GB給SWAP空間。具體步驟：

#先關閉swap
cd /var 
sudo swapoff /var/swap 

#重設swap大小1M*4096=4GB,會花較長時間，請耐心等待 
sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1M count=4096
 
#格式化 
sudo mkswap /var/swap 

#開啓swap 
sudo swapon /var/swap 

#設置開機啓動，在/etc/fstab文件中添加以下代碼 
/var/swap swap swap defaults 0 0 
#查看當前已生效的swap 
swapon -s 
#查看當前swap使用狀況 
free -m

3.4.鏈接wifi網絡

爲了讓機器人啓動後，咱們能經過網絡遠程訪問，須要給機器人配置好網絡鏈接，並分配靜態IP，讓機器人開機後就能自動鏈接wifi。關於設置的內容已經在上面安裝ros-kinetic詳細介紹了，有須要的直接前去翻閱就行。

3.5.安裝chromium瀏覽器

前一段時間，在ubuntu-mate-16.04上安裝ROS後，ubuntu-mate-16.04系統自帶的Firefox瀏覽器不能用了，Firefox最近對這個故障進行了修復。不過爲了保險起見，仍是推薦安裝谷歌爲linux系統推出的瀏覽器chromium，跟咱們平時用的聞名於世的chrome瀏覽器是差很少的。安裝很簡單，就一條命令。

sudo apt-get install chromium-browser

3.6.安裝vim、ssh工具

vim是Linux中一款很經典的代碼文本編輯器，不管是本地仍是遠程編輯文本都很強大；ssh功能很強大，不緊能夠提供用戶遠程登陸控制系統和編輯文件，還提供命令終端下的scp遠程文件傳輸。安裝很簡單，幾條命令就搞定。

#安裝vim
sudo apt-get install vim

#安裝ssh服務端
sudo apt-get install openssh-server
#開啓ssh服務
sudo service ssh start
#設置開機自啓動ssh服務，在開機自啓動腳本/etc/rc.local加入下面這條命令,
#注意加入位置是在exit 0這一句以前
service ssh start 
#檢查ssh是否啓動，使用下面命令
ps -e | grep ssh
若是輸出中含有ssh-agent和sshd就說明成功了

3.7.經過ssh遠程登陸到機器人

樹莓派3主板是安裝在miiboo機器人上的，因爲機器人要在地上自由移動，給機器人上的樹莓派配一個HDMI顯示器和鼠標鍵盤用於程序調試顯然是不方便的。一個很好的方法是，工做端PC和機器人鏈接到同一個路由器完成局域網組網，而後在PC端用ssh遠程登陸到機器人，這樣就能夠在工做PC端對機器人上的程序和文件進行調試開發了。

ssh遠程登陸方法：

#在PC端上打開終端，ssh遠程登陸機器人，
#ubuntu爲登陸用戶名，192.168.0.117爲登陸機器的IP，根據實際替換
ssh ubuntu@192.168.0.117

#退出ssh遠程登陸
exit

一旦PC端打開的終端窗口ssh遠程登陸機器人後，就能夠在該終端下像在機器人上使用終端同樣進行操做了。PC端能夠打開多個終端窗口ssh遠程登陸機器人，這樣在不一樣的終端下能夠開啓機器人上不一樣的程序。

3.8.在工做PC端遠程編輯機器人上的文件

已經介紹了經過ssh遠程登陸機器人的方法，其實能夠直接在登入的終端下用vim對機器人上的文件進行查看編輯。可是，若是須要同時編輯多個文件，或對一個軟件項目源碼進行編輯，vim就不方便了。

這裏推薦在PC端安裝IDE開發工具（比較推薦atom，不過sublime text也不錯，根據我的喜愛選擇吧），而後將機器人上的系統文件夾遠程掛載在PC端系統，這樣就能夠在PC端上用IDE開發工具直接對遠程掛載過來的文件及文件夾進行編輯了。

在PC端安裝IDE開發工具atom很簡單，直接在ubuntu軟件中搜索atom，而後點擊安裝就好了，如圖21。

（圖21）在PC端安裝IDE開發工具atom

將機器人上的系統文件夾遠程掛載在PC端系統，首先打開[文件]管理器，找到左側欄的[鏈接到服務器]，在服務器地址欄輸入遠程文件地址（如sftp://192.168.0.117/home/ubuntu，這裏的sftp是協議，192.168.0.117是遠程設備IP地址，/home/ubuntu是遠程設備中想要被掛載的文件夾請根據實際替換），而後點擊[鏈接]，這是須要輸入遠程設備的登陸名和密碼，如圖22。