軌跡優化與直接配點法

本文主要討論軌跡優化問題中的直接配點法，希望通過此教程幫助讀者理解軌跡優化問題的基本概念與直接配點法的相關理論基礎，最後我們還會討論一些具體實現問題。直接配點法最終是通過非線性規劃求解器來得到最終結果，因此在閱讀本文之間可以先了解NLP問題相關基礎知識，當然這並不影響對本文的理解，本文僅需要一些簡單的高等數學與微分方程的知識。 軌跡優化問題 問題簡介 軌跡用來描述一個物體的運動過程，通常是關於時間

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