軌跡優化與直接配點法

本文主要討論軌跡優化問題中的直接配點法，但願經過此教程幫助讀者理解軌跡優化問題的基本概念與直接配點法的相關理論基礎，最後咱們還會討論一些具體實現問題。直接配點法最終是經過非線性規劃求解器來獲得最終結果，所以在閱讀本文之間能夠先了解NLP問題相關基礎知識，固然這並不影響對本文的理解，本文僅須要一些簡單的高等數學與微分方程的知識。html 軌跡優化問題 問題簡介 軌跡用來描述一個物體的運動過程，一般是

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