SLAM基本流程和算法框架

經典的SLAM框架圖 基本流程 傳感器信息讀取。在視覺 SLAM 中主要爲相機圖像信息的讀取和預處理。如果在機器人中，還可能有碼盤、慣性傳感器等信息的讀取和同步。 視覺里程計 (Visual Odometry, VO)。視覺里程計任務是估算相鄰圖像間相機的運動，以及局部地圖的樣子。VO 又稱爲前端（Front End）。 後端優化（Optimization）。後端接受不同時刻視覺里程計測量的相機位

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