計算機圖形學——矩陣變換（Part II）

Part I Part II   四元數 如上節所說的歐拉旋轉是很複雜的，原因有三：（1）參數化的過程不簡單，僅由 3 個獨立的參數來代替旋轉矩陣中 9 個元素（2）每次的旋轉軸是不同的。（3）運算是不可交換的，所以順序非常重要。更加重要的是用這種方法表示旋轉會出現萬向節死鎖的情況，我之前也寫過一篇關於萬向節死鎖的理解，有興趣可以看一下（戳我）。從矩陣的角度看是如下情況（俯仰角β=π/2） 上式第

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