Computing Euler angles from a rotation matrix (翻譯)

一、論文翻譯 「從旋轉矩陣中計算歐拉角」 論文鏈接：http://www.staff.city.ac.uk/~sbbh653/publications/euler.pdf 在翻譯之前，先分析旋轉矩陣，如下圖從二維空間開始計算 關於Z軸的旋轉矩陣關係是： 則在三維下，剛體繞三個座標軸的旋轉矩陣爲： 根據R矩陣接下來分析歐拉角的取值： 1）R(3,1) ~= ±1 2）R(3,1) = ±1 - -

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