深入理解SLAM中的Marginalization

寫在前面 本文主要是對於Decoupled, Consistent Node Removal and Edge Sparsification for Graph-based SLAM前半部分的解讀，論文可謂是短小精悍，個人花了很多時間去學習和理解，文章中不乏會有一些理解不到位的情況，歡迎各位大神們拍磚，一起學習進步。 Abstract 基於圖優化的SLAM方法已經取得了成功，但是圖的大小會隨着時間

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