G2O和Sliding Window中的Marginalization

本文部分內容參考了以下博客： https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/52822104 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53707261 摘要：本文介紹G2O和基於Sliding Window(SW)在邊緣化技術的異同。簡單來說，G2O的邊緣化等同於Schur Compl

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