技術文檔丨Apollo軟件概述

本文做者：Apollo開發者社區

Apollo的成立爲其在汽車和無人駕駛行業的合做夥伴提供一個開放、全面和可靠的軟件平臺。合做夥伴可使用Apollo軟件平臺和通過Apollo認證的參考硬件做爲模版，定製本身的無人汽車。

 

如下，ENJOY  

 

1、Apollo軟件安裝

 

本部分包括：

 

• 下載Apollo發佈包

• 設置Docker環境

• 在DreamView中支持新車輛

• 安裝Apollo內核

• 在Ubuntu 16中運行Apollo

 

在開始以前，請確保您已經按照Apollo core Software Installation Guide（Apollo核心軟件安裝指南）中的步驟安裝了Ubuntu Linux 14.04.3和Apollo內核。

 

2、新增功能

 

如今，咱們利用git-lfs來管理Apollo中的大型文件。請確保您按照其網頁上的指南安裝了該插件，具體以下所示：

 

1# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
2curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
3
4# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
5sudo apt-get install -y git-lfs

 

對於最新版的git、lfs插件能夠與您熟悉的指令 （如git clone和git pull）一塊兒自動、透明工做。

 

但對於git 1.x這樣的舊版本，您可能須要使用更明確的指令如git lfs clone和git lfs pull。

 

3、下載Apollo源碼

1.  從github source下載Apollo源代碼，並查看正確的分支，具體命令以下：

 

1git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
2cd apollo
3git checkout [release_branch_name]

 

2.  經過如下命令設置環境變量 APOLLO_HOME：

 

1echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

3.  打開一個新的終端或者在已經打開的終端中運行source~/.bashrc，以使環境變量生效。

 

在如下章節中，假定Apollo目錄位於$APOLLO_HOME。

 

4、設置Docker環境

 

Docker容器是爲Apollo設置（set up）編譯環境的最簡單方法。

 

更多信息，請參閱此處獲取更詳細的Docker教程。

 

1.  若是您正在使用Ubuntu 16.04 +，最簡單的方法就是使用snap包管理器：

 

1sudo snap install docker

 

不然，請參考如下指南進行安裝official guide to install the docker-ce。

 

請不要忘記安裝後處理過程，具體參照post-installation steps for Linux。

 

2.  安裝完成後，退出並從新登錄系統以使docker生效。

 

3.  (可選) 若是您已經安裝了Docker(在安裝 Apollo 內核以前)，請在/etc/default/docker中添加如下內容：

 

1DOCKER_OPTS = "-s overlay"

 

若是還沒有安裝，咱們建議您使用 "Build Dev docker environment" 繼續編譯過程。

 

5、在DreamView中支持新車

 

爲了在DreamView中支持新車，請按照如下步驟操做：

 

modules/calibration/data下爲您的車輛建立一個新文件夾。

modules/calibration/data文件夾中已經有一個名爲mkz_example的示例文件。請參考此結構，按照"mkz_example"文件中一致的結構將全部必要的配置文件包含在內。若是有須要， 請根據您本身的參數更新配置文件。

從新啓動DreamView，您將可以在所選車輛中看到您的新車 (名稱與新建立的文件夾相同)。

 

6、安裝Apollo Kernel

 

車輛中的Apollo運行時須要Apollo內核，強烈建議您安裝預編譯的內核。

 

使用預編譯的Apollo內核

 

您可使用如下命令獲取和安裝預編譯的內核。

 

1.  從GitHub下載預編譯內核發佈包，具體地址以下：

 

1https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases

 

2.  下載發佈包後安裝內核，命令以下：

 

1tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
2cd install
3sudo bash install_kernel.sh

 

3.  使用reboot指令從新啓動系統。

 

4. 【可選-若是您使用 CAN 卡進行交互】根據供應商的說明編譯CAN驅動程序源碼。

 

編譯本身的內核

 

若是您修改了內核，或者預編譯的內核不是最適合您的平臺， 則可使用如下步驟編譯本身的內核：

 

1.  從倉庫中克隆代碼，命令以下所示： 

 

1git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
2cd apollo-kernel

 

2.  根據供應商提供的說明添加CAN驅動程序源代碼。

 

3.  使用如下命令編譯內核：

 

1bash build.sh

 

4.  根據前面所講的預編譯Apollo內核的步驟來安裝內核。

 

7、在Ubuntu 16下運行Apollo

 

請參閱How to run Apollo with Ubuntu 16。

 

*《Apollo core Software Installation Guide(Apollo核心軟件安裝指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_hardware_system_installation_guide.md#installing-the-software-for-the-ipc

*《official guide to install the dacker-ce》

https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu

*《post-installation steps for Linux》

https://docs.docker.com/install/linux/linux-postinstall

*《Build Devdocker environment》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md#build_release

*《How to run Apollo with Ubuntu 16》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_apollo_2.5_with_ubuntu16.md

原文連接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290442