技術文檔丨Apollo快速入門指南

本文做者：Apollo開發者社區

本指南是在汽車上運行，升級後的Apollo平臺的軟、硬件用戶手冊。剛接觸Apollo的開發者能夠收藏學習。

 

Apollo升級版本的快速入門指南主要關注新增長的特性。對於Apollo通用概念，請參閱《Apollo 1.0快速入門》。

 

  如下，ENJOY  

 

1、內容

 

• 標定指南

• 硬件和軟件安裝

• Dreamview 功能對照表

• 車載測試

 

標定指南

 

在進行車載測試時， 請務必確保全部的傳感器都已經標定好。有關傳感器標定，請您先參閱《Apollo 2.0傳感器標定指南》。

 

硬件和軟件安裝

 

關於硬件組件和軟件系統的安裝說明，請參考《Apollo 3.5硬件和系統安裝指南》以及《Apollo軟件概述》。

 

Dreamview功能對照表

 

關於Dreamview圖標的相關問題，請參考《Dreamview Usage Table》。

 

2、車載測試

 

1.  將外接硬盤插入主機的USB端口。

 

2.  啓動汽車，而後啓動主機電腦。

 

3.  啓動對應的Docker容器。

 

4.  啓動DreamView。

 

注意：使用您最喜好的瀏覽器訪問Dreamview Web服務地址：http://localhost:8888。若是一切順利，會彈出以下界面。

 

 

5.  在彈出的Dreamview界面中選擇模式、汽車和地圖。

 

注意：在進行任何操做以前，您須要設置配置文件，點擊下拉菜單，分別選擇 Navigation模式、您想使用的車輛和the HDMap（高精地圖）。這些列表選項已經在《HMI配置文件》中定義。

 

注意：也能夠經過HMI（人機接口）右邊面板的控件改變配置選項，可是請在修改以後點擊右下角的Reset All按鈕重啓系統。

 

6.  啓動模塊。

 

點擊Setup按鈕，以下圖所示。

 

 

切換到Module Controller視圖，檢查是否全部的模塊和硬件都已經準備就緒。（注意：在離線環境下，諸如GPS、CANBus、Velodyne、Camera and Radar等硬件模塊是不能使用的。）（ 注意：您可能須要駕駛汽車行駛一段距離以得到良好的GPS信號。）

 

 

7.  在Default Routing視圖下選擇您指望的路由算法。

 

8.  在Tasks視圖下點擊Start Auto按鈕。（注意：您如今應該已處於自動駕駛模式，請當心。）

 

 

9.  在自動駕駛測試結束以後，切換到Tasks視圖並點擊Reset All按鈕，關閉全部窗口，而後關機。

 

10.  卸下外接硬盤。

 

*《Apollo 1.0快速入門》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start.md

*《Apollo 2.0傳感器標定指南》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.md

*《Dreamview Usage Table》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md

*《HMI配置文件》

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/dreamview/conf/hmi_modes

原文連接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290440