大場景三維點雲的語義分割綜述

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 來源：點雲PCL 一．點雲語義分割 輸入原始點雲（x，y，z，intensity），得到每個三維點的語義類別。如圖所示，不同顏色代表不同類別。 一．面臨挑戰 1、點雲的無序性：點雲的輸入是無序的，點雲順序的變化不應影響結果。目前PoinNet等基於點的位置及k近鄰編碼的方法能夠解決這個問題。 2、點雲旋轉不變性表達：對於點雲的SO3變換，應

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