數字PI控制器

最近項目須要用到PI控制器，因而參考網上的一些資料，嘗試着寫了一下，將它記錄下來以備後用。url PID公式：spa Ti，Td分別爲積分，微分常數，只取PI部分：.net 根據採樣週期T離散化，t=nT,用n表示，設計 可得增量式： 分別爲比例，積分系數 爲計算係數 最終輸出爲： 寫代碼時，定義一個結構體來存放各個參數， 程序設計流程爲： 本次採樣輸入→計算本次偏差→計算輸出增量→更新數據爲下次

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