【數學問題2】動力學建模

在動力學基礎篇我們已經介紹了關節速度與末端執行器速度的關係，這一片將會帶大家探討加速度之間的關係，因爲力的作用，總是離不開加速度。 一、公式回顧 對於旋轉關節，各連桿的線速度與角速度可以表示爲如下： i + 1 ω i + 1 = i i + 1 R   i ω i + θ ˙ i + 1   i + 1 Z ^ i + 1 (1-1) ^{i+1} \omega_{i+1} = ^{i+1}_{

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