【數學問題2】動力學基礎

在先前的文章中，我們已經討論過了四足機器人的腿部運動學建模，但是僅有運動學部分是不夠的的，因爲機器人時刻出於運動當中，是一個時變系統，在此運動中，機器人的速度，加速度也可能會時間變化。而涉及到加速度，就離不開力，涉及到力的分析，就離不開動力學。 現在，我們先將問題簡化，假定機身是固定在空間中的某一點上，來分析腿部模型的動力學模型 一、速度和靜力 要研究動力學，我們首先從剛體運動開始 1.1 時變位

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