pixhawk commander.cpp的飛行模式切換解讀

commander.cpp邏輯性太強了，涉及整個系統的運作，所以分別拆分成小塊看 另此篇blog大部分是參考（Pixhawk原生固件解讀）飛行模式，控制模式的思路，筆者重新整理一下 此部分探究是因爲進入不了光流定點模式，於是查看commander.cpp飛行模式切換部分 流程是： (1)sensors.cpp發佈ORB_ID(manual_control_setpoint) (2)commande

>>阅读原文<<