ORB-SLAM3論文（三）

ORB-SLAM3（三） 一、系統概述 上圖爲ORB-SLAM3的系統框架圖，可以看出新增部分如下： （一）Atlas（地圖集） 如圖中所示，Atlas包括一系列分離的地圖組成的多地圖表示（包括active map 和 non-active-map）。其中一個active map（活動地圖）表示當前位於的map，tracking線程向其中傳入幀，並由local mapping不斷優化以及增加新的關

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