ROS通訊架構簡述（一）

1.通訊架構 實現基礎的通訊，包括各類數據的處理，進程的運行，消息的傳遞ROS的設計之初，是爲了方便通訊，各個節點之間具備分佈式架構、鬆耦合關係，好比對於機器人的遙控系統，在前人造好機器人的狀況下，可替換/添加成任意的遙控系統：電腦鍵盤，手機終端，遊戲手柄...分佈式系統通訊的好處：擴展性好、軟件複用率高 1.通訊元素 1.1節點：在文件系統級是一個靜態的可執行文件，鏈接入網絡變成動態的（加載入內

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