CAN通信控制一拖二直流無刷電機

1. 摘要 本篇筆記主要介紹，通過CAN通信控制兩個直流無刷電機的快速開發和應用 2. 準備工作    IAR 8.3.1 3. 工程建立 這次工程以STM32F103RC爲例用CAN驅動控制兩路直流無刷電機，帶霍爾傳感器，TIM1和TIM8用來輸出PWM，TIM2和TIM4用來接霍爾，採用6步法控制算法實現電機的換向和控制，電機的轉速由霍爾信號計算，每個電機的電流採用單電阻採樣，使用DMA，減少

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