STM32F1與STM32F4間CAN通訊調試

CAN通訊的調試不單是軟件上的調試，也須要對硬件進行檢查。
原文連接：http://www.javashuo.com/article/p-ojnggxjz-nk.html

在調通以前一直有兩個疑惑干擾判斷：(結論在文末)
1.不一樣的CAN芯片是否存在不兼容。
2.不一樣型號的STM32是否CAN通訊是否存在差別。

STM32F1與STM32F4之間CAN通訊的調試過程(僅以STM32F1做介紹[標準庫])：
1.肯定引腳與資源

 

這裏咱們使用PB八、PB9來做爲CAN通訊引腳，單片機上使用CAN1，注意更改引腳映射。

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);

2.肯定波特率
咱們須要獲得的波特率爲1Mbps，用戶手冊上波特率的計算方法以下：

這裏看起來比較複雜，展開後爲：BaudRate=1/((BRP[9:0]+1)*(1+TS1[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)；
因爲CAN1掛在在APB1上，tPCLK1爲APB1的外設週期，須要知道其頻率fPCLK1。

a.求取頻率
若是使用標準庫能夠採用在main函數加兩行代碼：

 RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock; RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock);

並在調試界面中查看（右鍵去掉勾選便可查看10進制數）

PCLK1爲36MHz即APB1外設頻率爲36MHz。

如使用CubeMX生成代碼，能夠方便查看時鐘樹配置(強烈建議入門STM32的新人嘗試CubeMX，能夠直觀地理解STM32的時鐘樹)

b.設定波特率

在標準庫中CAN通訊初始化中有：

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=2;

其中SJW、BS一、BS2分別對應(BRP[9:0]+1)、(TS[3:0]+1)、(TS2[3:0]+1)；

當咱們設定BRP[9:0]爲0時公式能夠簡化爲，BaudRate=1/((1+TS[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)=1/(1+BS1+BS2)/tPCLK；(這就是爲什麼SJW一般取CAN_SJW_1tq)

考慮分頻係數Pre=fPCLK1/fPCLK，fPCLK爲CAN1的頻率：

BaudRate=fPCLK1/((1+BS1+BS2)*Pre)；前提SJW取CAN_SJW_1tq；

例如：系統主頻72MHz、APB1外設時鐘頻率fPCLK1=32MHz，當我取SJW=CAN_SJW_1tq，BS1=CAN_BS1_9tq，BS2=CAN_BS2_8tq時BaudRate=32/((1+9+8)*2)=1MHz;

關於疑惑：

因爲STM32F1的板子是本身設計並選了新的CAN芯片(便宜)，因此一開始會懷疑是CAN芯片的問題。若是兩個CAN都芯片支持咱們所需求的波特率，實際上都可以通訊的，問題在於個人兩個設備CAN芯片都是5V供電，而我在調試時其中一個設備直接使用調試器3.3V供電，致使其沒法正常工做，因此一直不能收發信息。固然後來發現這個問題以後，使用電源同時給兩個設備供電CAN通訊就成功了。

另外一個關於不一樣型號STM32沒法進行CAN通訊的疑惑主要來源於網上的某帖子，僅僅依據芯片主頻不一致而得出這樣的結論，徹底是無稽之談。通常多個STM32之間CAN通訊，只要硬件沒問題，同時保證波特率一致，通訊上不會有太大問題。