通信

參考下圖， 我們以攝像頭畫面的發佈、 處理、 顯示爲例講講topic通信的流程。 在機器人上的 攝像頭拍攝程序是一個node（ 圓圈表示,我們記作node1） ， 當node1運行啓動之後， 它作爲 一個Publisher就開始發佈topic。 比如它發佈了一個topic（ 方框表示） ， 叫做 /camera_rgb ， 是rgb顏色信息， 即採集到的彩色圖像。 同時， node2假如是圖像處理

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